目录索引

按课程模块折叠展示，展开模块后进入对应章节。

项目导航

• README
• Claude_Code_工具链配置文档 敬请期待
• pipeline_api_guide 敬请期待
• 教学文档编写规范 敬请期待
• 符号计算工具指南
• 项目总导航
• 项目进展报告
• _reference_map 敬请期待

数学

• 数学方向_总大纲

10_纯数学基础

• README
• 10_集合论与数理逻辑
• 15_高等线性代数总大纲
• 20_向量空间与线性变换
• 30_内积空间与伴随算子
• 40_谱定理SVD与极分解
• 50_极小多项式与Jordan标准形
• 60_多线性代数与张量积
• 70_点集拓扑
• 80_抽象代数
• 90_实分析
• 100_测度论与Lebesgue积分
• 110_泛函分析
• 120_常微分方程

20_微分几何与李群

• README
• 10_光滑流形一般理论
• 20_Retraction与流形优化
• 30_李群基础与SO3_SE3
• 40_雅可比矩阵与BCH公式
• 50_李群上的不确定性
• 60_等变理论与几何前沿
• 70_附录_可视化与应用资源

30_优化理论

• README
• 10_凸分析基础
• 20_共轭函数与proximal算子
• 30_凸优化问题与对偶理论
• 40_凸优化算法路线图
• 50_非线性优化
• 60_自动微分与隐式微分

40_控制理论

• README
• 10_变分法与EL方程
• 20_PMP极大值原理
• 30_动态规划与Bellman方程
• 40_HJB方程与黏性解
• 50_LQR_LQG与Riccati方程
• 60_辨识鲁棒与频域
• 70_Lyapunov稳定性理论
• 80_CLF_CBF与QP安全控制
• 90_DDP_iLQR原理与实现
• 100_约束DDP与Crocoddyl
• 110_非线性MPC稳定性
• 120_MPC数值求解与实时实现
• 130_鲁棒与随机MPC
• 140_最优控制C++工程实践
• 150_机器人系统辨识
• 160_HJ可达性分析

50_刚体动力学

• README
• 10_空间向量代数
• 20_Lagrange与Hamilton力学
• 30_ON动力学递推算法
• 40_SE3几何力学
• 50_动力学解析微分
• 60_约束动力学
• 70_辛结构与动量映射
• 80_跨专题资源地图

60_概率与估计

• README
• 10_贝叶斯滤波与线性高斯滤波
• 20_经典非线性滤波族
• 30_流形滤波族
• 40_Kalman族全景收口
• 50_因子图与非线性最小二乘
• 60_iSAM2与Bayes树
• 70_Barrau_Bonnabel精读
• 80_Certifiable_Perception
• 90_鲁棒估计与外点剔除

70_强化学习数学

• README
• 10_MDP与动态规划基础
• 20_策略梯度与Actor_Critic
• 30_逼近动态规划与TD学习
• 40_连续控制与RL统一视角
• 50_随机逼近与ODE方法
• 60_样本复杂度与前沿理论

80_接触力学

• README
• 10_互补问题与Signorini条件
• 20_摩擦锥理论与凸松弛
• 30_时步法与数值积分
• 40_可微接触仿真
• 50_混合动力系统与Saltation
• 60_接触隐式轨迹优化与MPC
• 70_非光滑分析基础

90_深度学习数学

• README
• 10_神经网络逼近理论
• 20_泛化理论
• 30_Transformer数学基础
• 40_Diffusion_Models数学
• 50_具身智能VLA框架
• 60_等变与不变网络

95_随机分析

• README
• 10_随机微分方程基础

C++基础与进阶

• C++基础与进阶方向_总大纲

10_C++语言核心

• README
• 10_类型系统与值类别推导
• 20_编译模型基础
• 30_现代类设计与特殊成员函数
• 40_RAII与智能指针
• 50_移动语义与完美转发
• 60_继承与多态深入
• 70_类型转换
• 80_错误处理与异常安全
• 90_运算符重载
• 100_Lambda与STL算法
• 110_Eigen基础与SLAM数学预备
• 120_函数模板与类模板基础
• 130_模板特化SFINAE与类型萃取
• 140_变参模板折叠表达式与CRTP
• 150_预处理器与宏
• 160_Concepts与Policy

20_并发与系统编程

• 10_线程管理与互斥同步
• 20_原子操作与内存模型
• 30_并行编程框架
• 40_实时约束与高性能数据传递
• 50_内存分配策略与pmr
• 60_缓存优化与数据布局
• 70_CUDA基础与Thrust
• 80_CUDA在SLAM中的应用

30_软件工程

• 10_设计模式与高级惯用法
• 20_多线程架构与混合开发
• 30_ROS2高级集成
• 40_CMake从入门到工程化
• 50_代码质量测试与调试
• 60_日志配置与序列化

40_通用库剖析

• 10_文件IO与字符串处理
• 20_Eigen深入
• 30_李群与manif库
• 40_Ceres_Solver
• 50_PCL点云库
• 60_OpenCV深度应用

50_ROS2工程化

• 10_设计哲学与架构演进
• 20_构建系统与机器人建模
• 30_SLAM导航与仿真生态
• 40_硬件集成与RL部署
• 50_CLI调试与性能工具

60_规控公共工程基础

• 00_导读
• 10_数值优化库集成
• 20_实时Linux与安全编程
• 30_无锁数据结构
• 40_ROS2架构与组件化
• 50_Eigen高级用法
• 60_GPU加速应用
• 70_构建系统与项目组织
• 80_测试与调试基础设施
• P1_方向分类与公共基础层设计方案
• P2_30章扩展方案
• P3-00_概述与学习路径映射
• P4_C++库生态全景调研
• P5_经典论文脉络全景
• P6_总结

SLAM

• SLAM方向_总大纲
• SLAM_CPP进阶教学大纲_v10_完整版_旧版 敬请期待

10_SLAM理论

• 10_SLAM理论基础

20_SLAM库

• 10_GTSAM
• 20_g2o图优化

30_系统精读

• 10_多传感器架构设计
• 20_入门级精读
• 30_中级精读
• 40_中高级精读
• 50_高级精读
• 60_前沿精读
• 附录
• 附录_PCL_OpenCV分析

40_综合项目

• 10_Mini-LIO
• 20_系统集成评估与调优

移动机器人规控

• 移动规控方向_总大纲
• README

10_时空规划

• 10_时空联合规划总论
• 20_Frenet坐标系与ST图
• 30_时空走廊与搜索
• 40_时空轨迹优化
• 50_Apollo_Autoware框架
• 60_多智能体时空协调
• 70_端到端与扩散式规划
• 80_综合对比与附录

20_采样式MPC

• 10_采样式MPC总论
• 20_路径积分控制理论
• 30_MPPI核心算法与GPU
• 40_MPPI六大变体
• 50_CEM家族与统一视角
• 60_扩散启发采样MPC
• 70_学习世界模型TD-MPC
• 80_腿足全身MPPI
• 90_导航自驾无人机采样
• 100_MPPI与梯度式对比
• 110_Mini-MPPI实战
• 120_附录

30_不确定性规划

• 10_不确定性规划总论
• 20_分支场景规划
• 30_鲁棒规划与安全滤波
• 40_机会约束规划
• 50_POMDP与Belief规划
• 60_风险敏感规划CVaR
• 70_综合对比与附录

40_博弈规划

• 10_博弈规划总论
• 20_微分博弈与HJI
• 30_实时博弈求解器
• 40_逆博弈与预测规划
• 50_安全证书与MARL
• 60_综合对比与附录

50_多机器人协作

• 10_多机器人协作总论
• 20_多机系统全景
• 30_共识算法与分布式优化
• 40_任务分配与路径规划
• 50_分布式MPC多足编队
• 60_协同搬运与力控
• 70_异构多机协同
• 80_双臂多臂协同操作
• 90_多足协同Loco-Manipulation
• 100_人形四足臂协同控制
• 110_MARL基础
• 120_MARL多机运动协调
• 130_MARL与传统规控混合
• 140_Mini-MultiBot综合实战
• 150_附录

60_任务运动规划 敬请期待

• 10_任务与运动规划基础 敬请期待

70_无人机

• 10_导读与路线图
• 20_微分平坦与几何控制
• 30_MPC与自适应控制
• 40_多项式轨迹生成
• 50_B样条轨迹优化
• 60_MINCO轨迹表示与安全走廊
• 70_无人机环境表示
• 80_感知引导规划与自主探索
• 90_敏捷飞行平台与集成规控
• 100_RL敏捷飞行与sim-to-real
• 110_集群协同规划
• 120_前沿方向
• 130_综合实战
• 140_无人机仿真环境
• 附录A_轨迹生成深度叙述
• 附录B_感知规划一体深度叙述
• 附录C_MPC与几何控制深度叙述
• 附录D_RL敏捷飞行深度叙述
• 附录_教学大纲配套
• 附录_项目全景调研

80_综述

• 10_总览与时空联合规划
• 20_不确定性规划
• 30_博弈规划
• 40_交互意图预测
• 50_RL与经典规控贯穿关系与结论

运动控制

• 运动控制方向_总大纲

00_公共基础

• 公共基础层建设计划

10_足式

• 足式方向_综合教学大纲
• 10_序章上篇_全景与四分法
• 20_序章下篇_前沿与学习路径
• 30_Pinocchio深度精读
• 40_CppAD与代码生成
• 50_空间向量与浮动基座动力学
• 60_QP_NLP建模
• 70_腿足简化模型理论
• 80_接触力学与约束优化
• 90_WBC分层优化与TSID
• 100_DDP家族与Crocoddyl
• 110_OCS2完整栈与双线程MPC
• 120_步态管理与接触序列
• 130_腿足状态估计
• 140_落脚点规划经典方法
• 150_优化驱动落脚与接触规划
• 160_感知驱动落脚规划
• 170_实时CPP工程
• 180_腿足硬件栈
• 190_腿足RL训练栈
• 200_RL的CPP部署
• 210_RL与MPC混合范式
• 220_腿足感知数据结构
• 230_Perceptive_MPC
• 240_legged_control精读
• 250_Mini-Legged综合实战
• 260_研究方向与博士导引

20_机械臂

• 机械臂方向_综合教学大纲
• 00_导读与结构说明
• 00_整体路线图与前言
• P01_URDF_Xacro建模_教学版
• P02_sim-to-real资产管道
• M01_Pinocchio深度精读
• M02_动力学库对比
• M03_IK求解器深度
• M04_碰撞检测
• M05_QP_NLP建模工程
• M06_自动微分与代码生成
• M07_OMPL采样规划
• M08_轨迹优化规划器
• M09_GPU加速规划
• M10_时间参数化
• M11_实时CPP工程
• M12_ros2_control与硬件驱动
• M13_BehaviorTree深度
• M14_MoveIt2_MTC工业集成
• M15_Mini-Manip综合项目
• 子课程二_力控导读
• F01_导论_阻抗导纳二分法
• F02_数学基础
• F03_经典力控算法
• F04_笛卡尔阻抗控制
• F05_导纳控制与ROS2工程
• F06_变阻抗无源性与碰撞安全
• F07_浮动基座WBC理论
• F08_腿足MPC_WBC联合力控
• F09_学习型力控
• F10_综合实战
• 子课程三_双臂导读
• D01_导论_双臂任务分类
• D02_双臂协调规划
• D03_双臂协调力控
• D04_双臂学习
• D05_导论_二端口网络
• D06_无源通信理论
• D07_TDPA与工程实现
• D08_运动映射与遥操作数据采集
• D09_双臂MoveIt2系统集成
• D10_综合实战_Mini-DualArm
• 调研报告一_精炼版调研
• 调研报告二_全景调研
• 附录_子课程一_机械臂基础
• 附录_子课程二_力控
• 附录_子课程三_双臂

30_复合

• README
• 10_复合机器人全景
• 20_浮动基座臂统一动力学
• 30_多模态MPC
• 40_RL全身控制基础
• 50_操作技能接口
• 60_轮式运动学与Pfaffian
• 70_轮足混合MPC
• 80_Wheel_Legged_Gym_RL
• 90_Swiss_Mile商业化
• 100_模式切换
• 110_轮足SimToReal与硬件
• 120_底盘臂联合规划
• 130_OCS2_mobile_manipulator
• 140_VLA移动操作
• 150_Mobile_ALOHA与UMI
• 160_四足臂动力学概览
• 170_qm_control精读
• 180_Deep_WBC精读
• 190_Visual_WBC精读
• 200_UMI_on_Legs精读
• 210_RAMBO混合MPC_RL
• 220_经典人形全身控制
• 230_人形全身RL
• 240_ASAP_SimToReal
• 250_力敏感人形LocoMani
• 260_VLA_Foundation_Model
• 270_SimToReal统一方法论
• 280_多机协作LocoMani
• 290_感知操作运动统一闭环
• 300_研究方向与博士规划
• 动作模仿理论

调研

• Deep_D1_轮足深度调研
• Deep_D2_移动操作深度调研
• Deep_D3a_四足臂深度调研
• Deep_D3b_人形深度调研
• Deep_四足人形规控项目调研
• Deep_轮足与足式机械臂调研
• Survey_D1_轮足机器人
• Survey_D2_移动操作
• Survey_D3_移动操作
• Survey_课程规划与结论

附录

• Appendix_A3_合并章节列表
• Appendix_A_依赖图
• Appendix_B3_技能矩阵
• Appendix_B_合并路线图
• Appendix_C3_核心开源项目速查
• Appendix_C_引用索引

40_仿真

• README
• MJLab与IsaacLab_RL运控教学文档
• MuJoCo与可微分仿真_规控交叉能力层教学大纲_v0.1_完整版_含mjlab实战
• S01_MuJoCo核心引擎_教学版
• S02_交互式控制_教学版
• S03_GPU生态
• S03B_mjlab深度实战
• S04_可微分仿真理论
• S05_可微分MPC
• S99_附录

具身智能

• 具身智能方向_总大纲
• WM 敬请期待
• 人形机器人RL动作模仿与生成综述_2026_最终版 敬请期待
• 大模型全景综述 敬请期待
• 大模型全景综述_Phase10_PyTorch训练部署项目 敬请期待