Appendix_A_依赖图

附录 A：扩展篇 10 章的依赖图

               ┌─────────────────────────────┐
               │   主线 v8 Ch1-46 完成         │
               └──────────────┬──────────────┘
                              │
            ┌─────────────────┼─────────────────┐
            │                 │                 │
            ▼                 ▼                 ▼
    ┌─────────────┐   ┌─────────────┐   ┌─────────────┐
    │  足式/30_Pinocchio深度精读       │   │  足式/100_DDP家族与Crocoddyl       │   │  足式/110_OCS2完整栈与双线程MPC       │
    │ Pinocchio   │   │  BT.CPP     │   │  cuRobo/    │
    │ 深度精读    │   │  MTC        │   │   VAMP      │
    └──────┬──────┘   └─────────────┘   └─────────────┘
           │              (独立)             (独立)
           ▼
    ┌─────────────┐
    │  足式/40_CppAD与代码生成       │
    │ CppAD +     │
    │ CodeGen     │
    └──────┬──────┘
           │
           ▼
    ┌─────────────┐
    │  足式/50_空间向量与浮动基座动力学       │
    │ QP/NLP      │
    │ 建模工程    │
    └──────┬──────┘
           │
           ▼
    ┌─────────────┐        ┌─────────────┐
    │  足式/60_QP_NLP建模       │        │  足式/90_WBC分层优化与TSID       │
    │ WBC + TSID  │◄───────│ 实时 C++    │
    └──────┬──────┘        │ (libfranka、 │
           │               │ ros2_control)│
           ▼               └──────┬──────┘
    ┌─────────────┐               │
    │  足式/70_腿足简化模型理论       │               │
    │ DDP +       │               │
    │ Crocoddyl   │               │
    └──────┬──────┘               │
           │                      │
           ▼                      │
    ┌─────────────┐               │
    │  足式/80_接触力学与约束优化       │◄──────────────┘
    │ OCS2 MPC +  │
    │ 双线程实时  │
    └──────┬──────┘
           │
           ▼
    ┌─────────────────────────────┐
    │   足式/120_步态管理与接触序列 综合实战             │
    │   (A/B/C 三选一)            │
    └─────────────────────────────┘

说明：足式/30_Pinocchio深度精读-足式/80_接触力学与约束优化 构成"动力学→微分→优化→WBC→MPC"的主链；足式/90_WBC分层优化与TSID 是实时 C++ 基础，从 足式/60_QP_NLP建模 起并行启用；足式/100_DDP家族与Crocoddyl（BT.CPP）和 足式/110_OCS2完整栈与双线程MPC（GPU 规控）是独立模块，可以和主链并行学习；足式/120_步态管理与接触序列 综合用到全部内容。