Appendix_C_引用索引

附录 C：本扩展篇的 60 项目引用索引¶

本大纲引用的项目全部来自两批调研：

第一批（机械臂，38 项），核心引用： - MoveIt2（足式/100_DDP家族与Crocoddyl）、Pinocchio（足式/30_Pinocchio深度精读、全局）、Drake（未深入引用，留给读者自学） - Ruckig（足式/90_WBC分层优化与TSID 背景）、Tesseract + TrajOpt（足式/50_空间向量与浮动基座动力学对照） - BehaviorTree.CPP（足式/100_DDP家族与Crocoddyl）、cuRobo（足式/110_OCS2完整栈与双线程MPC）、libfranka（足式/90_WBC分层优化与TSID） - MoveIt Task Constructor（足式/100_DDP家族与Crocoddyl）、TRAC-IK / ik_geo（足式/30_Pinocchio深度精读之后的 IK 选型） - OMPL（足式/110_OCS2完整栈与双线程MPC 对照）、STOMP / CHOMP（足式/70_腿足简化模型理论对照） - FCL / HPP-FCL（足式/50_空间向量与浮动基座动力学碰撞基础）、TOPP-RA（足式/90_WBC分层优化与TSID 之后的时间参数化） - OSQP / ProxQP / qpOASES / Casadi（足式/50_空间向量与浮动基座动力学）、ros2_control（足式/90_WBC分层优化与TSID） - moveit_grasps、TRAC-IK 等在路径 B 实战中用到

第二批（四足/人形，22 项），核心引用： - OCS2（足式/80_接触力学与约束优化、全局）、Crocoddyl（足式/70_腿足简化模型理论）、TSID（足式/60_QP_NLP建模） - legged_control（足式/80_接触力学与约束优化、路径 A 实战）、MIT Cheetah-Software（足式/80_接触力学与约束优化对照） - Aligator（足式/70_腿足简化模型理论、足式/80_接触力学与约束优化扩展）、bipedal_locomotion_framework（足式/50_空间向量与浮动基座动力学 CasADi） - Quad-SDK、OpenLoong（足式/80_接触力学与约束优化对照案例） - MuJoCo MPC（足式/80_接触力学与约束优化交互式 MPC 学习）、MuJoCo（全局仿真基础） - Ifopt（足式/50_空间向量与浮动基座动力学）、HPIPM（足式/50_空间向量与浮动基座动力学、足式/80_接触力学与约束优化）、acados（足式/50_空间向量与浮动基座动力学嵌入式 MPC 替代） - OCS2 MPC-Net（路径 C 实战参考）、silvery107/rl-mpc-locomotion（路径 C 参考）

配套文档： - 《机械臂规控 C++ 项目全景调研（第一批）》—— 对应本大纲足式/30_Pinocchio深度精读、49、50、53、54、55 的项目细节 - 《四足与人形规控 C++ 项目全景调研（第二批）》—— 对应本大纲足式/30_Pinocchio深度精读、48、50、51、52、56 的项目细节 - 主线 v8 大纲上下篇 —— 本扩展篇的前置依赖基础

全文完。本扩展篇共 10 章，约 18000 字，对应第 49-60 周 12 周的学习周期。加上 v8 主线 46 章 48 周，合并后可作为 56 章 60 周的完整机器人 C++ 工程师培养路径。