刚体动力学（第四批）

导读：本目录覆盖刚体动力学的完整理论与工程链路——从空间向量代数出发，经 Lagrange/Hamilton 力学、O(N) 递推算法、SE(3) 几何力学、解析微分、约束动力学，到辛结构与动量映射收官，辅以跨专题资源地图。7 个专题加 1 个资源指南按依赖顺序排列，建议依序学习；已有 Featherstone 基础的读者可从专题 3 开始。Featherstone、Drake、RBDL、Pinocchio、MuJoCo 五大实现的比较贯穿各专题。

目录

编号	专题	说明
10	空间向量代数	空间向量代数基础
20	Lagrange与Hamilton力学	Lagrange 力学与经典关节空间方程
30	ON动力学递推算法	O(N) 动力学递推算法 (RNEA/ABA/CRBA)
40	SE3几何力学	SE(3) 上的几何力学
50	动力学解析微分	动力学解析微分
60	约束动力学	约束动力学
70	辛结构与动量映射	辛结构、动量映射与对称性
80	跨专题资源地图	跨专题资源地图：可视化、直觉与选型

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