Appendix_B_合并路线图
附录 B：扩展篇与 v8 主线的合并路线图¶
将来如果希望把本扩展篇合并进 v8 形成 "v9 一体化大纲"，推荐的插入顺序：
| v8 原编号 | 合并后编号 | 主题 | 本扩展贡献 |
|---|---|---|---|
| Ch1-46 | Ch1-46 | SLAM C++ 进阶主线 | 不变 |
| — | 足式/30_Pinocchio深度精读 | Pinocchio 深度精读 | 新增 |
| — | 足式/40_CppAD与代码生成 | CppAD + CppADCodeGen | 新增 |
| — | 足式/50_空间向量与浮动基座动力学 | QP/NLP 建模工程 | 新增 |
| — | 足式/60_QP_NLP建模 | WBC + TSID 精读 | 新增 |
| — | 足式/70_腿足简化模型理论 | DDP + Crocoddyl | 新增 |
| — | 足式/80_接触力学与约束优化 | OCS2 MPC 双线程 | 新增（2 周） |
| — | 足式/90_WBC分层优化与TSID | 实时 C++ 实战 | 新增 |
| — | 足式/100_DDP家族与Crocoddyl | BT.CPP + MTC | 新增 |
| — | 足式/110_OCS2完整栈与双线程MPC | GPU 规控 | 新增 |
| — | 足式/120_步态管理与接触序列 | 综合实战（腿足/机械臂/RL-MPC） | 新增（2 周） |
合并后总计 56 章 60 周——在 v8 的 46 章 48 周基础上扩展。
合并的 风险点：v8 已有的 Ch33-34（CUDA + Thrust）在本扩展篇 足式/110_OCS2完整栈与双线程MPC 中被引用——学员在 v9 顺序里不会遇到依赖问题。v8 Ch19-20 并发在本扩展 足式/80_接触力学与约束优化、足式/90_WBC分层优化与TSID 被用到——依赖顺序自然。