复合方向（轮足·移动操作·足式操作·人形）¶

适用对象：完成腿足基础、MPC/WBC、RL 部署与移动操作基础后，继续学习轮足、四足臂、人形与多机协作的工程师。 核心技术栈：Pinocchio · OCS2 · IsaacLab · ros2_control · MuJoCo · ROS 2 目录状态：编号文件 10_ 到 300_ 对应第 71-100 章，按当前目录中的实际 Markdown 文件维护。

阅读路径¶

公共基础：先读 10-50，建立复合机器人统一动力学、MPC、RL 与操作技能接口。
D1 轮足方向：继续读 60-110，重点是轮式非完整约束、轮足混合 MPC、端到端 RL 与硬件部署。
D2 移动操作方向：继续读 120-150，重点是底盘臂联合规划、OCS2 mobile manipulator、VLA 与数据采集。
D3a 四足臂方向：继续读 160-210，重点是四足+臂动力学、OCS2 NMPC、WBC、视觉全身控制与混合 MPC+RL。
D3b 人形方向：继续读 220-250，重点是经典人形 WBC、全身 RL、Sim-to-Real 与力敏感行走操作。
跨方向收束：最后读 260-300，连接基础模型、统一 Sim-to-Real、多机协作、统一闭环与博士规划。

章节导航¶

文件	章节	主题
10_复合机器人全景.md	71	复合机器人全景
20_浮动基座臂统一动力学.md	72	浮动基座+臂统一动力学
30_多模态MPC.md	73	多模态 MPC
40_RL全身控制基础.md	74	RL 全身控制基础
50_操作技能接口.md	75	操作技能接口
60_轮式运动学与Pfaffian.md	76	轮式运动学与 Pfaffian 约束
70_轮足混合MPC.md	77	轮足混合 MPC
80_Wheel_Legged_Gym_RL.md	78	Wheel-Legged-Gym 端到端 RL
90_Swiss_Mile商业化.md	79	Swiss-Mile 与 RIVR 商业化路线
100_模式切换.md	80	轮 / 足 / 混合模式切换
110_轮足SimToReal与硬件.md	81	轮足 Sim-to-Real 与硬件集成
120_底盘臂联合规划.md	82	底盘 + 臂联合规划
130_OCS2_mobile_manipulator.md	83	OCS2 mobile_manipulator 精读
140_VLA移动操作.md	84	VLA 驱动的移动操作
150_Mobile_ALOHA与UMI.md	85	Mobile ALOHA 与 UMI 数据采集
160_四足臂动力学概览.md	86	四足+臂动力学与控制概览
170_qm_control精读.md	87	qm_control 源码精读
180_Deep_WBC精读.md	88	Deep Whole-Body Control
190_Visual_WBC精读.md	89	Visual Whole-Body Control
200_UMI_on_Legs精读.md	90	UMI on Legs
210_RAMBO混合MPC_RL.md	91	RAMBO 与混合 MPC+RL
220_经典人形全身控制.md	92	经典人形全身控制
230_人形全身RL.md	93	人形全身 RL
240_ASAP_SimToReal.md	94	ASAP 与人形 Sim-to-Real
250_力敏感人形LocoMani.md	95	力敏感人形 Loco-Manipulation
260_VLA_Foundation_Model.md	96	VLA / Foundation Model
270_SimToReal统一方法论.md	97	SimToReal 统一方法论
280_多机协作LocoMani.md	98	多机协作 Loco-Manipulation
290_感知操作运动统一闭环.md	99	感知-操作-运动统一闭环
300_研究方向与博士规划.md	100	研究方向地图与博士规划

专题与调研¶

路径	类型	内容
动作模仿理论.md	专题补充	参考动作追踪、对抗运动先验、技能潜空间与动作重定向
调研/	调研资料	轮足、移动操作、四足臂、人形与课程规划的深度调研

收束关系¶

第 98-100 章是复合方向的收束段：280_多机协作LocoMani.md 处理多机任务分解、分布式协调和局部自治；290_感知操作运动统一闭环.md 把 SLAM 不确定性、操作策略、MPC/WBC 与安全过滤接成统一闭环；300_研究方向与博士规划.md 将前面章节转化为博士阶段的方向评估、五年路线和最小闭环计划。