机器人文档项目进展报告
统计日期：2026-05-15
总文件数：386 | 总行数：399,496
统计范围：00-06 共 7 个方向（不含 _archive / _backup）
一、全局概览
1.1 各方向规模汇总表
| 方向 |
文件数 |
总行数 |
达标(>=1500) |
达底线(1000-1499) |
半成品(200-999) |
骨架(<200) |
完成率 |
| 00_项目导航 |
8 |
5,695 |
0 |
1 |
7 |
0 |
— (导航类) |
| 01_数学 |
90 |
71,143 |
19 |
4 |
53 |
14 |
25.5% |
| 02_基础 |
58 |
98,539 |
39 |
11 |
4 |
4 |
86.2% |
| 03_SLAM |
15 |
16,191 |
4 |
0 |
2 |
9 |
26.7% |
| 04_移动机器人规控 |
76 |
15,613 |
1 |
1 |
9 |
65 |
2.6% |
| 05_运动控制 |
134 |
189,615 |
94 |
9 |
13 |
18 |
76.8% |
| 06_具身智能 |
5 |
2,700 |
0 |
1 |
3 |
1 |
20.0% |
| 合计 |
386 |
399,496 |
157 |
27 |
91 |
111 |
48.4% |
完成率 = (达标+达底线) / (达标+达底线+半成品+骨架) x 100%
00_项目导航为元数据目录，不纳入完成率统计；导读/大纲/附录类文件单独标注，不纳入骨架统计
合计完成率按 01-06 教学文件计算
1.2 项目规模可视化
方向 进度条 完成率 (达标数/教学总数) 总行数
─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
01_数学 [##### ] 25.5% (23/90) 71,143行
02_基础 [################# ] 86.2% (50/58) 98,539行
03_SLAM [##### ] 26.7% (4/15) 16,191行
04_移动规控 [# ] 2.6% (2/76) 15,613行
05_运动控制 [################ ] 76.8% (103/134) 189,615行
06_具身智能 [#### ] 20.0% (1/5) 2,700行
─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
全局 [########## ] 48.4% (183/378) 399,496行
1.3 与历次统计对比（2026-05-07 → 2026-05-14 → 2026-05-15）
| 指标 |
2026-05-07 |
2026-05-14 |
2026-05-15 |
本轮变化(14→15) |
| 总文件数 |
394 |
386 |
386 |
0 |
| 总行数 |
248,761 |
336,089 |
399,496 |
+63,407 (+18.9%) |
| 达标文件 |
71 |
118 |
157 |
+39 |
| 达底线文件 |
25 |
34 |
27 |
-7（多篇突破达标线） |
| 半成品文件 |
93 |
94 |
91 |
-3 |
| 骨架文件 |
136 |
140 |
111 |
-29 |
| 全局完成率 |
29.5% |
39.4% |
48.4% |
+9.0pp |
本轮主要变化来源：
- 05_运动控制/10_足式：26 篇教学文件经三阶段流水线优化，行数从 ~38,000 增至 44,944（+18%），5 篇从达底线提升至达标
- 05_运动控制/20_机械臂：37 篇教学文件经三阶段流水线优化，行数从 ~55,000 增至 67,085（+22%），全部达标
- 05_运动控制/30_复合：31 篇教学文件全部从骨架(40-97行)扩展为达标/达底线(1415-2485行)，行数从 ~3,000 暴增至 55,003
- 05_运动控制/40_仿真：7 篇教学文件全部从半成品(200-500行)扩展为达标(1659-3371行)，行数从 ~4,100 增至 20,005
- 01_数学/20_微分几何与李群：多篇行数增长，5 篇从达底线提升至达标
- 01_数学/60_概率与估计：多篇行数增长，4 篇从达底线提升至达标
二、各方向详细状态
2.0 00_项目导航（8 文件 / 5,695 行）
元数据/工具配置目录，不纳入教学文档完成率统计。
| 文件 |
行数 |
类型 |
| Claude_Code_工具链配置文档.md |
1,266 |
工具配置 |
| 教学文档编写规范.md |
960 |
规范文档 |
| 项目进展报告.md |
924 |
项目管理 |
| 符号计算工具指南.md |
833 |
工具指南 |
| pipeline_api_guide.md |
613 |
工具指南 |
| _reference_map.md |
484 |
引用映射 |
| 项目总导航.md |
368 |
导航 |
| README.md |
247 |
说明 |
另有 _archive/ 下归档文件，不纳入统计。
2.1 01_数学（90 文件 / 71,143 行）
10_纯数学基础（14 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 10_集合论与数理逻辑.md |
1,707 |
达标 |
| 20_向量空间与线性变换.md |
1,458 |
达底线 |
| 90_实分析.md |
544 |
半成品 |
| 100_测度论与Lebesgue积分.md |
537 |
半成品 |
| 110_泛函分析.md |
529 |
半成品 |
| 60_多线性代数与张量积.md |
499 |
半成品 |
| 40_谱定理SVD与极分解.md |
468 |
半成品 |
| 120_常微分方程.md |
424 |
半成品 |
| 80_抽象代数.md |
785 |
半成品 |
| 70_点集拓扑.md |
714 |
半成品 |
| 30_内积空间与伴随算子.md |
676 |
半成品 |
| 50_极小多项式与Jordan标准形.md |
641 |
半成品 |
| 15_高等线性代数总大纲.md |
173 |
导读/大纲 |
| README.md |
35 |
导读/大纲 |
达标 1 / 达底线 1 / 半成品 10 / 骨架 0 / 导读大纲 2
20_微分几何与李群（8 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 30_李群基础与SO3_SE3.md |
1,916 |
达标 |
| 20_Retraction与流形优化.md |
1,586 |
达标 |
| 50_李群上的不确定性.md |
1,586 |
达标 |
| 40_雅可比矩阵与BCH公式.md |
1,530 |
达标 |
| 60_等变理论与几何前沿.md |
1,505 |
达标 |
| 10_光滑流形一般理论.md |
1,458 |
达底线 |
| 70_附录_可视化与应用资源.md |
342 |
附录 |
| README.md |
17 |
导读/大纲 |
达标 5 / 达底线 1 / 半成品 0 / 骨架 0 / 导读附录 2
相比上次(05-14)：从 1 达标 + 5 达底线 提升至 5 达标 + 1 达底线，流水线优化使 4 篇突破 1500 行达标线
30_优化理论（7 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 40_凸优化算法路线图.md |
432 |
半成品 |
| 30_凸优化问题与对偶理论.md |
388 |
半成品 |
| 20_共轭函数与proximal算子.md |
379 |
半成品 |
| 10_凸分析基础.md |
359 |
半成品 |
| 50_非线性优化.md |
353 |
半成品 |
| 60_自动微分与隐式微分.md |
279 |
半成品 |
| README.md |
16 |
导读/大纲 |
达标 0 / 达底线 0 / 半成品 6 / 骨架 0 / 导读 1
40_控制理论（17 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 160_HJ可达性分析.md |
1,951 |
达标 |
| 150_机器人系统辨识.md |
1,763 |
达标 |
| 110_非线性MPC稳定性.md |
1,084 |
达底线 |
| 30_动态规划与Bellman方程.md |
1,062 |
达底线 |
| 70_Lyapunov稳定性理论.md |
898 |
半成品 |
| 10_变分法与EL方程.md |
843 |
半成品 |
| 50_LQR_LQG与Riccati方程.md |
821 |
半成品 |
| 130_鲁棒与随机MPC.md |
755 |
半成品 |
| 20_PMP极大值原理.md |
716 |
半成品 |
| 90_DDP_iLQR原理与实现.md |
712 |
半成品 |
| 120_MPC数值求解与实时实现.md |
710 |
半成品 |
| 100_约束DDP与Crocoddyl.md |
698 |
半成品 |
| 140_最优控制C++工程实践.md |
656 |
半成品 |
| 60_辨识鲁棒与频域.md |
416 |
半成品 |
| 80_CLF_CBF与QP安全控制.md |
347 |
半成品 |
| 40_HJB方程与黏性解.md |
333 |
半成品 |
| README.md |
33 |
导读/大纲 |
达标 2 / 达底线 2 / 半成品 12 / 骨架 0 / 导读 1
50_刚体动力学（9 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 60_约束动力学.md |
873 |
半成品 |
| 50_动力学解析微分.md |
786 |
半成品 |
| 70_辛结构与动量映射.md |
701 |
半成品 |
| 30_ON动力学递推算法.md |
632 |
半成品 |
| 20_Lagrange与Hamilton力学.md |
562 |
半成品 |
| 40_SE3几何力学.md |
474 |
半成品 |
| 80_跨专题资源地图.md |
410 |
附录 |
| 10_空间向量代数.md |
48 |
骨架 |
| README.md |
18 |
导读/大纲 |
达标 0 / 达底线 0 / 半成品 6 / 骨架 1 / 导读附录 2
60_概率与估计（10 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 10_贝叶斯滤波与线性高斯滤波.md |
2,209 |
达标 |
| 20_经典非线性滤波族.md |
2,054 |
达标 |
| 50_因子图与非线性最小二乘.md |
1,837 |
达标 |
| 80_Certifiable_Perception.md |
1,621 |
达标 |
| 30_流形滤波族.md |
1,616 |
达标 |
| 70_Barrau_Bonnabel精读.md |
1,610 |
达标 |
| 60_iSAM2与Bayes树.md |
1,586 |
达标 |
| 40_Kalman族全景收口.md |
1,557 |
达标 |
| 90_鲁棒估计与外点剔除.md |
1,508 |
达标 |
| README.md |
21 |
导读/大纲 |
达标 9 / 达底线 0 / 半成品 0 / 骨架 0 / 导读 1
相比上次(05-14)：从 5 达标 + 4 达底线 提升至 9 达标 + 0 达底线，全部突破 1500 行达标线
70_强化学习数学（7 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 20_策略梯度与Actor_Critic.md |
719 |
半成品 |
| 50_随机逼近与ODE方法.md |
691 |
半成品 |
| 40_连续控制与RL统一视角.md |
660 |
半成品 |
| 60_样本复杂度与前沿理论.md |
643 |
半成品 |
| 10_MDP与动态规划基础.md |
638 |
半成品 |
| 30_逼近动态规划与TD学习.md |
599 |
半成品 |
| README.md |
16 |
导读/大纲 |
达标 0 / 达底线 0 / 半成品 6 / 骨架 0 / 导读 1
80_接触力学（8 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 40_可微接触仿真.md |
421 |
半成品 |
| 60_接触隐式轨迹优化与MPC.md |
405 |
半成品 |
| 30_时步法与数值积分.md |
365 |
半成品 |
| 50_混合动力系统与Saltation.md |
338 |
半成品 |
| 70_非光滑分析基础.md |
290 |
半成品 |
| 20_摩擦锥理论与凸松弛.md |
187 |
骨架 |
| 10_互补问题与Signorini条件.md |
85 |
骨架 |
| README.md |
19 |
导读/大纲 |
达标 0 / 达底线 0 / 半成品 5 / 骨架 2 / 导读 1
90_深度学习数学（7 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 10_神经网络逼近理论.md |
678 |
半成品 |
| 20_泛化理论.md |
626 |
半成品 |
| 40_Diffusion_Models数学.md |
622 |
半成品 |
| 30_Transformer数学基础.md |
605 |
半成品 |
| 50_具身智能VLA框架.md |
594 |
半成品 |
| 60_等变与不变网络.md |
589 |
半成品 |
| README.md |
18 |
导读/大纲 |
达标 0 / 达底线 0 / 半成品 6 / 骨架 0 / 导读 1
95_随机分析（2 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 10_随机微分方程基础.md |
1,534 |
达标 |
| README.md |
13 |
导读/大纲 |
达标 1
01_数学 根目录大纲文件
| 文件 |
行数 |
类型 |
| 数学方向_总大纲.md |
4,531 |
总大纲 |
01_数学汇总
| 统计项 |
数量 |
| 达标(>=1500) |
19 (10_集合论, 160_HJ可达, 150_系统辨识, 10_随机微分, 30_李群SO3, 20_Retraction, 50_李群不确定性, 40_雅可比BCH, 60_等变理论, 10_贝叶斯, 20_非线性滤波, 50_因子图, 80_Certifiable, 30_流形滤波, 70_Barrau, 60_iSAM2, 40_Kalman, 90_鲁棒估计 + 总大纲) |
| 达底线(1000-1499) |
4 (10_光滑流形, 20_向量空间, 110_非线性MPC, 30_DP_Bellman) |
| 半成品(200-999) |
53 |
| 骨架(<200) |
14 (含 10 个 README) |
教学文件完成率（不含导读大纲附录）：(19+4)/(19+4+53+4) = 28.8%
相比上次(05-14)：达标数从 11 增至 19（+8），达底线从 12 降至 4（8 篇突破达标线）
数学方向特征：20_微分几何 6 篇达标/达底线（仅 10_光滑流形 1 篇达底线）；60_概率估计 9 篇全达标；大量 600-900 行"深度半成品"距达底线仅差一步
2.2 02_基础（58 文件 / 98,539 行）
10_C++语言核心（17 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 110_Eigen基础与SLAM数学预备.md |
3,043 |
达标 |
| 90_运算符重载.md |
2,830 |
达标 |
| 120_函数模板与类模板基础.md |
2,686 |
达标 |
| 130_模板特化SFINAE与类型萃取.md |
2,645 |
达标 |
| 140_变参模板折叠表达式与CRTP.md |
2,586 |
达标 |
| 80_错误处理与异常安全.md |
2,417 |
达标 |
| 70_类型转换.md |
2,079 |
达标 |
| 150_预处理器与宏.md |
1,898 |
达标 |
| 160_Concepts与Policy.md |
1,839 |
达标 |
| 10_类型系统与值类别推导.md |
1,786 |
达标 |
| 100_Lambda与STL算法.md |
1,778 |
达标 |
| 60_继承与多态深入.md |
1,765 |
达标 |
| 20_编译模型基础.md |
1,697 |
达标 |
| 30_现代类设计与特殊成员函数.md |
1,677 |
达标 |
| 40_RAII与智能指针.md |
1,674 |
达标 |
| 50_移动语义与完美转发.md |
1,597 |
达标 |
| README.md |
18 |
导读/大纲 |
达标 16 / 达底线 0 / 半成品 0 / 骨架 0 / 导读 1
相比上次：从 1 达标 + 3 达底线 + 1 半成品 + 12 骨架提升至 16 达标，全部完成
20_并发与系统编程（8 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 10_线程管理与互斥同步.md |
3,067 |
达标 |
| 80_CUDA在SLAM中的应用.md |
2,938 |
达标 |
| 30_并行编程框架.md |
2,827 |
达标 |
| 20_原子操作与内存模型.md |
2,680 |
达标 |
| 40_实时约束与高性能数据传递.md |
2,070 |
达标 |
| 70_CUDA基础与Thrust.md |
1,859 |
达标 |
| 50_内存分配策略与pmr.md |
1,799 |
达标 |
| 60_缓存优化与数据布局.md |
1,754 |
达标 |
达标 8/8 = 100%
相比上次：从全骨架(8个)提升至全达标
30_软件工程（6 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 60_日志配置与序列化.md |
3,916 |
达标 |
| 40_CMake从入门到工程化.md |
1,820 |
达标 |
| 50_代码质量测试与调试.md |
1,812 |
达标 |
| 10_设计模式与高级惯用法.md |
1,617 |
达标 |
| 20_多线程架构与混合开发.md |
1,255 |
达底线 |
| 30_ROS2高级集成.md |
1,182 |
达底线 |
达标 4 / 达底线 2 = 100% 完成
相比上次：从全骨架(6个)提升至全部完成
40_通用库剖析（6 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 30_李群与manif库.md |
3,069 |
达标 |
| 60_OpenCV深度应用.md |
2,243 |
达标 |
| 50_PCL点云库.md |
2,085 |
达标 |
| 10_文件IO与字符串处理.md |
2,016 |
达标 |
| 20_Eigen深入.md |
1,759 |
达标 |
| 40_Ceres_Solver.md |
1,602 |
达标 |
达标 6/6 = 100%
注：由 03_SLAM 核心库剖析(Ch21-28)迁入并重新编号
50_ROS2工程化（5 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 20_构建系统与机器人建模.md |
1,816 |
达标 |
| 40_硬件集成与RL部署.md |
1,353 |
达底线 |
| 50_CLI调试与性能工具.md |
1,242 |
达底线 |
| 30_SLAM导航与仿真生态.md |
1,177 |
达底线 |
| 10_设计哲学与架构演进.md |
1,160 |
达底线 |
达标 1 / 达底线 4 = 100% 完成
60_规控公共工程基础（15 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 50_Eigen高级用法.md |
1,547 |
达标 |
| 80_测试与调试基础设施.md |
1,516 |
达标 |
| 30_无锁数据结构.md |
1,506 |
达标 |
| 70_构建系统与项目组织.md |
1,418 |
达底线 |
| 60_GPU加速应用.md |
1,366 |
达底线 |
| 40_ROS2架构与组件化.md |
1,339 |
达底线 |
| 10_数值优化库集成.md |
1,107 |
达底线 |
| 20_实时Linux与安全编程.md |
1,068 |
达底线 |
| P1_方向分类与公共基础层设计方案.md |
457 |
半成品 |
| P5_经典论文脉络全景.md |
432 |
半成品 |
| P2_30章扩展方案.md |
322 |
半成品 |
| P4_C++库生态全景调研.md |
264 |
半成品 |
| P3-00_概述与学习路径映射.md |
176 |
骨架 |
| 00_导读.md |
21 |
导读/大纲 |
| P6_总结.md |
10 |
导读/大纲 |
达标 3 / 达底线 5 / 半成品 4 / 骨架 1 / 导读 2
相比上次：P3-01~08 八个骨架已扩展合并为 10~80 八个达标/达底线文件
02_基础 根目录大纲文件
| 文件 |
行数 |
类型 |
| 基础方向_总大纲.md |
1,857 |
总大纲 |
02_基础汇总
| 统计项 |
数量 |
| 达标(>=1500) |
39 |
| 达底线(1000-1499) |
11 |
| 半成品(200-999) |
4 |
| 骨架(<200) |
4（含 1 个 README + P3-00） |
| 导读/大纲 |
4 |
教学文件完成率：50/58 = 86.2%
相比上次(10.0%)：+76.2pp -- 本轮最大提升方向
特征：C++语言核心16篇全达标、并发系统编程8篇全达标、软件工程/通用库/ROS2全部完成
2.3 03_SLAM（15 文件 / 16,191 行）
注：核心库剖析(Ch21-28)已迁至 02_基础/40_通用库剖析，架构工程化(Ch29-32)已迁至 02_基础/30_软件工程
10_SLAM理论（1 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 10_SLAM理论基础.md |
4,291 |
达标 |
20_SLAM库（2 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 10_GTSAM.md |
1,842 |
达标 |
| 20_g2o图优化.md |
1,836 |
达标 |
30_系统精读（8 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 附录.md |
670 |
附录 |
| 附录_PCL_OpenCV分析.md |
121 |
附录 |
| 10_多传感器架构设计.md |
73 |
骨架 |
| 60_前沿精读.md |
29 |
骨架 |
| 50_高级精读.md |
20 |
骨架 |
| 20_入门级精读.md |
17 |
骨架 |
| 40_中高级精读.md |
13 |
骨架 |
| 30_中级精读.md |
13 |
骨架 |
达标 0 / 达底线 0 / 半成品 0 / 骨架 6 / 附录 2（全骨架）
40_综合项目（2 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 10_Mini-LIO.md |
39 |
骨架 |
| 20_系统集成评估与调优.md |
26 |
骨架 |
03_SLAM 根目录大纲文件
| 文件 |
行数 |
类型 |
| SLAM_CPP进阶教学大纲_v10_完整版_旧版.md |
6,604 |
旧版大纲(留档) |
| SLAM方向_总大纲.md |
597 |
总大纲 |
03_SLAM汇总
| 统计项 |
数量 |
| 达标(>=1500) |
4 (含大纲/理论) |
| 达底线(1000-1499) |
0 |
| 半成品(200-999) |
2 |
| 骨架(<200) |
9 |
| 大纲/附录 |
4 |
教学文件完成率：4/15 = 26.7%
相比上次(60.0%)：数值下降是因为核心库+架构迁出至 02_基础，实际内容并未减少
特征：SLAM理论 + GTSAM + g2o 已达标；系统精读全骨架待写
2.4 04_移动机器人规控（76 文件 / 15,613 行）
10_时空规划（8 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 50_Apollo_Autoware框架.md |
226 |
半成品 |
| 40_时空轨迹优化.md |
204 |
半成品 |
| 80_综合对比与附录.md |
186 |
附录 |
| 20_Frenet坐标系与ST图.md |
181 |
骨架 |
| 60_多智能体时空协调.md |
168 |
骨架 |
| 30_时空走廊与搜索.md |
154 |
骨架 |
| 70_端到端与扩散式规划.md |
131 |
骨架 |
| 10_时空联合规划总论.md |
114 |
导读/大纲 |
20_采样式MPC（12 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 40_MPPI六大变体.md |
181 |
骨架 |
| 30_MPPI核心算法与GPU.md |
174 |
骨架 |
| 110_Mini-MPPI实战.md |
159 |
骨架 |
| 50_CEM家族与统一视角.md |
159 |
骨架 |
| 20_路径积分控制理论.md |
123 |
骨架 |
| 60_扩散启发采样MPC.md |
117 |
骨架 |
| 10_采样式MPC总论.md |
113 |
导读/大纲 |
| 80_腿足全身MPPI.md |
112 |
骨架 |
| 100_MPPI与梯度式对比.md |
112 |
骨架 |
| 90_导航自驾无人机采样.md |
111 |
骨架 |
| 120_附录.md |
106 |
附录 |
| 70_学习世界模型TD-MPC.md |
104 |
骨架 |
30_不确定性规划（7 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 50_POMDP与Belief规划.md |
220 |
半成品 |
| 70_综合对比与附录.md |
212 |
附录 |
| 30_鲁棒规划与安全滤波.md |
205 |
半成品 |
| 20_分支场景规划.md |
190 |
骨架 |
| 40_机会约束规划.md |
160 |
骨架 |
| 60_风险敏感规划CVaR.md |
149 |
骨架 |
| 10_不确定性规划总论.md |
89 |
导读/大纲 |
40_博弈规划（6 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 30_实时博弈求解器.md |
182 |
骨架 |
| 40_逆博弈与预测规划.md |
136 |
骨架 |
| 50_安全证书与MARL.md |
124 |
骨架 |
| 60_综合对比与附录.md |
121 |
附录 |
| 20_微分博弈与HJI.md |
118 |
骨架 |
| 10_博弈规划总论.md |
82 |
导读/大纲 |
50_多机器人协作（15 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 110_MARL基础.md |
222 |
半成品 |
| 130_MARL与传统规控混合.md |
191 |
骨架 |
| 50_分布式MPC多足编队.md |
173 |
骨架 |
| 90_多足协同Loco-Manipulation.md |
158 |
骨架 |
| 60_协同搬运与力控.md |
153 |
骨架 |
| 20_多机系统全景.md |
136 |
骨架 |
| 140_Mini-MultiBot综合实战.md |
121 |
骨架 |
| 10_多机器人协作总论.md |
120 |
导读/大纲 |
| 30_共识算法与分布式优化.md |
118 |
骨架 |
| 40_任务分配与路径规划.md |
113 |
骨架 |
| 80_双臂多臂协同操作.md |
111 |
骨架 |
| 120_MARL多机运动协调.md |
107 |
骨架 |
| 70_异构多机协同.md |
106 |
骨架 |
| 150_附录.md |
98 |
附录 |
| 100_人形四足臂协同控制.md |
96 |
骨架 |
60_任务运动规划（1 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 10_任务与运动规划基础.md |
3,177 |
达标 |
70_无人机（20 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 附录_项目全景调研.md |
457 |
附录 |
| 附录B_感知规划一体深度叙述.md |
296 |
附录 |
| 100_RL敏捷飞行与sim-to-real.md |
201 |
半成品 |
| 10_导读与路线图.md |
197 |
导读/大纲 |
| 附录_教学大纲配套.md |
185 |
附录 |
| 80_感知引导规划与自主探索.md |
182 |
骨架 |
| 30_MPC与自适应控制.md |
188 |
骨架 |
| 110_集群协同规划.md |
175 |
骨架 |
| 60_MINCO轨迹表示与安全走廊.md |
173 |
骨架 |
| 70_无人机环境表示.md |
166 |
骨架 |
| 90_敏捷飞行平台与集成规控.md |
151 |
骨架 |
| 40_多项式轨迹生成.md |
148 |
骨架 |
| 130_综合实战.md |
146 |
骨架 |
| 20_微分平坦与几何控制.md |
142 |
骨架 |
| 50_B样条轨迹优化.md |
137 |
骨架 |
| 120_前沿方向.md |
136 |
骨架 |
| 140_无人机仿真环境.md |
125 |
骨架 |
| 附录D_RL敏捷飞行深度叙述.md |
143 |
附录 |
| 附录C_MPC与几何控制深度叙述.md |
136 |
附录 |
| 附录A_轨迹生成深度叙述.md |
101 |
附录 |
80_综述（5 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 20_不确定性规划.md |
185 |
骨架 |
| 10_总览与时空联合规划.md |
80 |
骨架 |
| 40_交互意图预测.md |
77 |
骨架 |
| 50_RL与经典规控贯穿关系与结论.md |
70 |
骨架 |
| 30_博弈规划.md |
62 |
骨架 |
04_移动规控 根目录
| 文件 |
行数 |
类型 |
| 移动规控方向_总大纲.md |
1,406 |
总大纲(达底线) |
| README.md |
25 |
导读 |
04_移动规控汇总
| 统计项 |
数量 |
| 达标(>=1500) |
1 (TAMP_T1) |
| 达底线(1000-1499) |
1 (总大纲) |
| 半成品(200-999) |
9 |
| 骨架(<200) |
65 |
| 导读/大纲/附录 |
约 15 |
教学文件完成率：2/76 = 2.6%
特征：除 TAMP 外几乎全部骨架，是全项目最薄弱方向
2.5 05_运动控制（134 文件 / 189,615 行）
00_公共基础（1 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 公共基础层建设计划.md |
406 |
半成品 |
10_足式（27 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 250_Mini-Legged综合实战.md |
2,568 |
达标 |
| 110_OCS2完整栈与双线程MPC.md |
2,077 |
达标 |
| 50_空间向量与浮动基座动力学.md |
2,046 |
达标 |
| 240_legged_control精读.md |
2,028 |
达标 |
| 170_实时CPP工程.md |
1,967 |
达标 |
| 190_腿足RL训练栈.md |
1,861 |
达标 |
| 180_腿足硬件栈.md |
1,859 |
达标 |
| 80_接触力学与约束优化.md |
1,826 |
达标 |
| 60_QP_NLP建模.md |
1,784 |
达标 |
| 100_DDP家族与Crocoddyl.md |
1,755 |
达标 |
| 70_腿足简化模型理论.md |
1,717 |
达标 |
| 120_步态管理与接触序列.md |
1,710 |
达标 |
| 140_落脚点规划经典方法.md |
1,703 |
达标 |
| 90_WBC分层优化与TSID.md |
1,660 |
达标 |
| 220_腿足感知数据结构.md |
1,640 |
达标 |
| 160_感知驱动落脚规划.md |
1,624 |
达标 |
| 200_RL的CPP部署.md |
1,601 |
达标 |
| 260_研究方向与博士导引.md |
1,600 |
达标 |
| 150_优化驱动落脚与接触规划.md |
1,588 |
达标 |
| 130_腿足状态估计.md |
1,581 |
达标 |
| 230_Perceptive_MPC.md |
1,577 |
达标 |
| 210_RL与MPC混合范式.md |
1,561 |
达标 |
| 30_Pinocchio深度精读.md |
1,538 |
达标 |
| 40_CppAD与代码生成.md |
1,529 |
达标 |
| 20_序章下篇_前沿与学习路径.md |
579 |
半成品 |
| 10_序章上篇_全景与四分法.md |
533 |
半成品 |
| 足式方向_综合教学大纲.md |
1,432 |
大纲(达底线) |
达标 24 / 达底线 0 / 半成品 2 / 骨架 0 / 大纲 1
教学文件完成率（不含大纲）：24/26 = 92.3%
相比上次(05-14)：从 19 达标 + 5 达底线 提升至 24 达标 + 0 达底线，流水线优化使全部 5 篇达底线突破 1500 行
20_机械臂（47 文件）
M 系列 - 基础与工程（17 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| M12_ros2_control与硬件驱动.md |
2,185 |
达标 |
| M03_IK求解器深度.md |
2,083 |
达标 |
| M01_Pinocchio深度精读.md |
2,047 |
达标 |
| M15_Mini-Manip综合项目.md |
1,911 |
达标 |
| M11_实时CPP工程.md |
1,849 |
达标 |
| P01_URDF_Xacro建模_教学版.md |
1,830 |
达标 |
| M13_BehaviorTree深度.md |
1,728 |
达标 |
| P02_sim-to-real资产管道.md |
1,699 |
达标 |
| M14_MoveIt2_MTC工业集成.md |
1,696 |
达标 |
| M05_QP_NLP建模工程.md |
1,680 |
达标 |
| M10_时间参数化.md |
1,609 |
达标 |
| M06_自动微分与代码生成.md |
1,606 |
达标 |
| M02_动力学库对比.md |
1,595 |
达标 |
| M04_碰撞检测.md |
1,570 |
达标 |
| M07_OMPL采样规划.md |
1,554 |
达标 |
| M08_轨迹优化规划器.md |
1,548 |
达标 |
| M09_GPU加速规划.md |
1,543 |
达标 |
M+P 系列全部达标 17/17 = 100%
F 系列 - 力控（10 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| F09_学习型力控.md |
1,781 |
达标 |
| F06_变阻抗无源性与碰撞安全.md |
1,720 |
达标 |
| F05_导纳控制与ROS2工程.md |
1,691 |
达标 |
| F08_腿足MPC_WBC联合力控.md |
1,670 |
达标 |
| F10_综合实战.md |
1,665 |
达标 |
| F01_导论_阻抗导纳二分法.md |
1,658 |
达标 |
| F07_浮动基座WBC理论.md |
1,626 |
达标 |
| F02_数学基础.md |
1,593 |
达标 |
| F03_经典力控算法.md |
1,560 |
达标 |
| F04_笛卡尔阻抗控制.md |
1,544 |
达标 |
F 系列 达标 10/10 = 100%
D 系列 - 双臂（10 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| D09_双臂MoveIt2系统集成.md |
1,815 |
达标 |
| D10_综合实战_Mini-DualArm.md |
1,812 |
达标 |
| D03_双臂协调力控.md |
1,691 |
达标 |
| D01_导论_双臂任务分类.md |
1,684 |
达标 |
| D02_双臂协调规划.md |
1,658 |
达标 |
| D07_TDPA与工程实现.md |
1,655 |
达标 |
| D08_运动映射与遥操作数据采集.md |
1,636 |
达标 |
| D06_无源通信理论.md |
1,579 |
达标 |
| D04_双臂学习.md |
1,551 |
达标 |
| D05_导论_二端口网络.md |
1,544 |
达标 |
D 系列 达标 10/10 = 100%
机械臂 导读/大纲/调研/附录文件（10 文件）
| 文件 |
行数 |
类型 |
| 机械臂方向_综合教学大纲.md |
1,555 |
大纲 |
| 调研报告二_全景调研.md |
763 |
调研 |
| 调研报告一_精炼版调研.md |
619 |
调研 |
| 附录_子课程一_机械臂基础.md |
360 |
附录 |
| 附录_子课程三_双臂.md |
332 |
附录 |
| 附录_子课程二_力控.md |
172 |
附录 |
| 00_整体路线图与前言.md |
148 |
导读 |
| 子课程三_双臂导读.md |
114 |
导读 |
| 子课程二_力控导读.md |
114 |
导读 |
| 00_导读与结构说明.md |
42 |
导读 |
机械臂教学文件完成率：37/37 = 100% -- 全方向完成
相比上次(05-14)：37 篇教学文件经三阶段流水线（审核-扩展-润色），平均每篇增长 ~300 行
30_复合（48 文件）
达标教学文件（23 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 30_多模态MPC.md |
2,485 |
达标 |
| 40_RL全身控制基础.md |
2,347 |
达标 |
| 170_qm_control精读.md |
2,134 |
达标 |
| 270_SimToReal统一方法论.md |
2,002 |
达标 |
| 160_四足臂动力学概览.md |
1,916 |
达标 |
| 100_模式切换.md |
1,862 |
达标 |
| 280_多机协作LocoMani.md |
1,847 |
达标 |
| 50_操作技能接口.md |
1,770 |
达标 |
| 20_浮动基座臂统一动力学.md |
1,764 |
达标 |
| 动作模仿理论.md |
1,692 |
达标 |
| 300_研究方向与博士规划.md |
1,641 |
达标 |
| 290_感知操作运动统一闭环.md |
1,620 |
达标 |
| 80_Wheel_Legged_Gym_RL.md |
1,553 |
达标 |
| 180_Deep_WBC精读.md |
1,541 |
达标 |
| 200_UMI_on_Legs精读.md |
1,510 |
达标 |
| 230_人形全身RL.md |
1,509 |
达标 |
| 130_OCS2_mobile_manipulator.md |
1,507 |
达标 |
| 110_轮足SimToReal与硬件.md |
1,506 |
达标 |
| 10_复合机器人全景.md |
1,505 |
达标 |
| 120_底盘臂联合规划.md |
1,503 |
达标 |
| 250_力敏感人形LocoMani.md |
1,501 |
达标 |
| 240_ASAP_SimToReal.md |
1,501 |
达标 |
| 90_Swiss_Mile商业化.md |
1,500 |
达标 |
达底线教学文件（8 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 220_经典人形全身控制.md |
1,492 |
达底线 |
| 210_RAMBO混合MPC_RL.md |
1,484 |
达底线 |
| 70_轮足混合MPC.md |
1,483 |
达底线 |
| 150_Mobile_ALOHA与UMI.md |
1,481 |
达底线 |
| 190_Visual_WBC精读.md |
1,472 |
达底线 |
| 140_VLA移动操作.md |
1,454 |
达底线 |
| 260_VLA_Foundation_Model.md |
1,442 |
达底线 |
| 60_轮式运动学与Pfaffian.md |
1,415 |
达底线 |
调研文件（6 文件）
| 文件 |
行数 |
类型 |
| 调研/Deep_D2_移动操作深度调研.md |
696 |
调研 |
| 调研/Deep_D3a_四足臂深度调研.md |
663 |
调研 |
| 调研/Deep_四足人形规控项目调研.md |
553 |
调研 |
| 调研/Deep_D3b_人形深度调研.md |
483 |
调研 |
| 调研/Deep_D1_轮足深度调研.md |
369 |
调研 |
| 调研/Deep_轮足与足式机械臂调研.md |
305 |
调研 |
综述/附录/导读（11 文件）
| 文件 |
行数 |
类型 |
| 调研/Survey_D3_移动操作.md |
85 |
综述 |
| 调研/Survey_课程规划与结论.md |
77 |
综述 |
| 附录/Appendix_A_依赖图.md |
60 |
附录 |
| README.md |
60 |
导读 |
| 调研/Survey_D1_轮足机器人.md |
50 |
综述 |
| 调研/Survey_D2_移动操作.md |
43 |
综述 |
| 附录/Appendix_C_引用索引.md |
35 |
附录 |
| 附录/Appendix_C3_核心开源项目速查.md |
30 |
附录 |
| 附录/Appendix_B_合并路线图.md |
23 |
附录 |
| 附录/Appendix_B3_技能矩阵.md |
18 |
附录 |
| 附录/Appendix_A3_合并章节列表.md |
14 |
附录 |
复合教学文件完成率：31/31 = 100% -- 全方向完成
相比上次(05-14)：从 2 达标 + 1 达底线 + 1 半成品 + 27 骨架(40-97行) 全面提升至 23 达标 + 8 达底线，所有教学文件均 >=1415 行
40_仿真（10 文件）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| S03B_mjlab深度实战.md |
3,371 |
达标 |
| S05_可微分MPC.md |
3,195 |
达标 |
| S04_可微分仿真理论.md |
2,575 |
达标 |
| MJLab与IsaacLab_RL运控教学文档.md |
2,409 |
达标 |
| S02_交互式控制_教学版.md |
2,369 |
达标 |
| S03_GPU生态.md |
2,147 |
达标 |
| S01_MuJoCo核心引擎_教学版.md |
1,659 |
达标 |
| MuJoCo与可微分仿真_规控交叉能力层教学大纲_v0.1_完整版_含mjlab实战.md |
2,063 |
大纲(达标) |
| S99_附录.md |
120 |
附录 |
| README.md |
97 |
导读 |
达标 7 / 达底线 0 / 半成品 0 / 骨架 0 / 大纲+导读+附录 3
教学文件完成率：7/7 = 100% -- 全方向完成
相比上次(05-14)：从 1 达标 + 2 达底线 + 4 半成品(200-500行) 全面提升至 7 达标(1659-3371行)，所有教学文件经三阶段流水线
05_运动控制 根目录
| 文件 |
行数 |
类型 |
| 运动控制方向_总大纲.md |
2,172 |
总大纲 |
05_运动控制汇总
| 子方向 |
文件数 |
达标 |
达底线 |
半成品 |
骨架 |
教学完成率 |
| 00_公共基础 |
1 |
0 |
0 |
1 |
0 |
— |
| 10_足式 |
27 |
24 |
0 |
2 |
0 |
92.3% |
| 20_机械臂 |
47 |
37 |
0 |
0 |
0 |
100% |
| 30_复合 |
48 |
23 |
8 |
0 |
0 |
100% |
| 40_仿真 |
10 |
7 |
0 |
0 |
0 |
100% |
2.6 06_具身智能（5 文件 / 2,700 行）
| 文件 |
行数 |
状态 |
| 具身智能方向_总大纲.md |
1,255 |
大纲(达底线) |
| 人形机器人RL动作模仿与生成综述_2026_最终版.md |
670 |
半成品 |
| 大模型全景综述.md |
395 |
半成品 |
| WM.md |
247 |
半成品 |
| 大模型全景综述_Phase10_PyTorch训练部署项目.md |
133 |
骨架 |
达标 0 / 达底线 1 / 半成品 3 / 骨架 1 / 大纲 0
教学文件完成率：1/5 = 20.0%
相比上次(0%)：大纲从 999 行扩展至 1,255 行，突破达底线
特征：尚未正式展开，需制定子课程
三、大纲体系状态
| 大纲文件 |
行数 |
所属方向 |
状态 |
| SLAM_CPP进阶教学大纲_v10_完整版_旧版.md |
6,604 |
03_SLAM |
旧版留档 |
| 数学方向_总大纲.md |
4,531 |
01_数学 |
达标 |
| 运动控制方向_总大纲.md |
2,172 |
05_运动控制 |
达标 |
| MuJoCo与可微分仿真大纲.md |
2,063 |
05_仿真 |
达标（从03迁入） |
| 基础方向_总大纲.md |
1,857 |
02_基础 |
达标 |
| 机械臂方向_综合教学大纲.md |
1,555 |
05_机械臂 |
达标 |
| 足式方向_综合教学大纲.md |
1,432 |
05_足式 |
达底线 |
| 移动规控方向_总大纲.md |
1,406 |
04_移动规控 |
达底线 |
| 具身智能方向_总大纲.md |
1,255 |
06_具身智能 |
达底线 |
| SLAM方向_总大纲.md |
597 |
03_SLAM |
半成品 |
| 附录_教学大纲配套.md |
185 |
04_无人机 |
附录 |
| 15_高等线性代数总大纲.md |
173 |
01_数学 |
半成品 |
大纲体系共 12 个文件，24,830 行
四、近期重大变更记录
4.1 目录结构重组
- B-prefix 命名 → 稀疏编号：01_数学全部子目录从 B0/B1/B2...B9 重命名为 10_纯数学基础 / 20_微分几何与李群 / ... / 95_随机分析，文件内部编号同步更新
- 02_基础子目录重建：从原有 C++语言进阶、并发、软件工程、ROS2、规控基础 五个逻辑分区重新编号为 10_C++语言核心 / 20_并发与系统编程 / 30_软件工程 / 40_通用库剖析 / 50_ROS2工程化 / 60_规控公共工程基础
- Ch21-28（核心库剖析）迁移：从 03_SLAM 迁至 02_基础/40_通用库剖析，重命名为 10~60 编号
- Ch29-32（架构与工程化）迁移：从 03_SLAM 迁至 02_基础/30_软件工程，重命名为 10~40 编号
- MuJoCo 大纲迁移：从 03_SLAM 根目录迁至 05_运动控制/40_仿真/
4.2 教学内容大规模优化
第一轮（2026-05-07 → 2026-05-14）
- 02_基础教学优化：14,209 行 → 98,539 行（+593%），35 个骨架全部扩展为达标/达底线文档
- 10_C++语言核心：12 个骨架 → 16 篇全达标
- 20_并发与系统编程：8 个骨架 → 8 篇全达标
- 30_软件工程：6 个骨架 → 4 达标 + 2 达底线
- 60_规控公共工程基础：P3-01~08 合并扩展为 10~80 新教学文件
- 01_数学/20_微分几何与李群：5 半成品 + 1 骨架 → 1 达标 + 5 达底线，子方向全部完成
- 01_数学/60_概率与估计：9 半成品 → 5 达标 + 4 达底线，子方向全部完成
第二轮（2026-05-14 → 2026-05-15）三阶段流水线（审核-扩展-润色）
- 05_运动控制/10_足式：26 篇教学文件全部经三阶段流水线优化，5 篇从达底线提升至达标（30_Pinocchio、40_CppAD、210_RL与MPC混合、230_Perceptive_MPC、260_研究方向），现为 24 达标 + 0 达底线
- 05_运动控制/20_机械臂：37 篇教学文件全部经三阶段流水线优化，平均每篇增长 ~300 行，全部保持达标
- 05_运动控制/30_复合：31 篇教学文件从骨架(40-97行)全面扩展为完整教学文档(1415-2485行)，达标 23 篇 + 达底线 8 篇
- 05_运动控制/40_仿真：7 篇教学文件从半成品(200-500行)全面扩展为达标(1659-3371行)，全部达标
- 01_数学/20_微分几何与李群：4 篇从达底线提升至达标（20_Retraction、40_雅可比BCH、50_李群不确定性、60_等变理论）
- 01_数学/60_概率与估计：4 篇从达底线提升至达标（30_流形滤波、40_Kalman、70_Barrau、90_鲁棒估计），现 9 篇全达标
4.3 大纲体系整合
- 01_数学：总大纲从 859 行扩展至 4,531 行（合并了旧版 v2 总大纲内容）
- 02_基础：总大纲从 596 行扩展至 1,857 行
- 03_SLAM：新增 SLAM方向_总大纲.md (597行)，旧版 v10 大纲标记为旧版留档
- 06_具身智能：总大纲从 999 行扩展至 1,255 行，突破达底线
五、待办事项
| 优先级 |
方向/子方向 |
待完成内容 |
预估规模 |
| P0-紧急 |
04_移动机器人规控 |
65 个骨架需批量教学优化 |
65 篇 x 1500 行 |
| P1-高 |
01_数学 |
53 个半成品需从 300-900 行扩展到 1500 行 |
53 篇各补 600-1200 行 |
| P1-高 |
01_数学 |
3 个骨架需全新编写 (50_空间向量代数, 80_摩擦锥, 80_互补问题) |
3 篇全新 |
| P1-高 |
06_具身智能 |
方向尚未正式展开，需制定子课程 |
整体规划 + 内容创建 |
| P2-中 |
03_SLAM 精读 |
6 个骨架 (10~60_系统精读) + 2 个综合项目 |
8 篇全新 |
| P2-中 |
02_规控基础 |
4 个半成品(P1/P2/P4/P5) + 1 骨架(P3-00) |
5 篇待扩展 |
| P3-低 |
05_足式 |
2 个半成品 (序章上/下篇) |
2 篇扩展 |
| P3-低 |
_update_refs.sh |
261 条 sed 规则尚未执行 |
脚本执行 |
全局目标
- 当前完成率：48.4%（183/378 教学文件达标或达底线）
- 下一里程碑：60%（需新增约 43 篇达标/达底线文档）
- 最大提升空间：04_移动规控（65 骨架）、01_数学（53 半成品 + 3 骨架）
- 已清零方向：05_复合(31篇全完成)、05_仿真(7篇全完成)、05_机械臂(37篇全完成)
报告生成方式：通过 find + wc -l 扫描实际文件系统获取数据，不含 _archive/、_backup/ 目录
本次报告与历次(2026-05-07 / 2026-05-14)统计口径一致，变化数据可直接对比